Sylvester Howard Roper, un estadounidense nacido en 1823, es el creador del primer motor de cilindros a vapor en 1867, que se alimentaba de carbón. Este invento puede ser considerado la primera motocicleta si se permite que el término abarque máquinas con motor a vapor.
En el año 1885, Wilhelm Maybach y Gottlieb Daimler diseñaron una motocicleta con cuadro y ruedas de madera junto con un motor de combustión interna. Con una velocidad máxima de 18 km/h, su motor producía 0.5 caballos de fuerza.
Para su creación, Gottlieb Daimler utilizó un novedoso motor inventado por el ingeniero Nikolaus August Otto. Este último había ideado el primer motor de combustión interna de cuatro tiempos en 1876. Conocido como "Motor de Ciclo Otto", fue transformado por Daimler, ex empleado de Otto, en una motocicleta. Algunos historiadores la consideran la primera en la historia.
Avanzando a 1894, Hildebrand y Wolfmüller presentaron en Munich la primera motocicleta fabricada en serie con fines comerciales. La producción de la Hildebrand y Wolfmüller continuó hasta 1897. Los hermanos rusos-asentados en París- Eugène y Michel Werner añadieron un motor a una bicicleta. La versión inicial con el motor sobre la rueda delantera se empezó a producir en 1897.
El "scooter", también conocido como "auto silla", fue inventado por el francés Georges Gauthier en 1902. Es una bicicleta provista de un salpicadero protector que se empezó a fabricar en 1914. Con dos ruedas de pequeño diámetro y un cuadro abierto que permite al conductor sentarse en lugar de ir montado, la scooter se convirtió en un medio de transporte popular, especialmente entre los jóvenes.
En 1910, el sidecar hizo su debut. Es un carro con una rueda lateral que se une a un lado de la motocicleta, proporcionando espacio para un pasajero adicional. La motocicleta que lo remolca se convierte en un vehículo de tres ruedas controlado por el giro del manillar.
Luego de la Segunda Guerra Mundial en 1945, los soldados estadounidenses mostraron descontento con las motocicletas construidas por Harley-Davidson y Indian. Prefirieron las motos más ligeras y divertidas que habían manejado en Europa. Estos veteranos formaron grupos para recrear la camaradería que habían experimentado en el servicio. Se dieron cuenta de que sus motocicletas necesitaban transformaciones que Harley no proporcionaba. Así nació la Motocicleta Custom.
